1768 г. Джеймс Кук започва първата си експедиция. На 13 юни 1755 г. Кук постъпва на служба като доброволец във военноморския флот и взима участие в Седемгодишната война между Англия и Франция. При постъпването си във флота, той е назначен като старши матрос, но месец по-късно е произведен в помощник-щурман, а след половин година - в боцман.През 1763 г., след завършването на Седемгодишната война, Кук ръководи работите по заснемането и картирането на крайбрежието на островите Сен Пиер и Микелон. През 1764 г. е назначен за командир на кораба „Гринвил”, на който продължава заснемането на различни участъци от крайбрежието на Нюфаундленд, а през 1765 г. за кратко е командирован в Карибско море, където съставя лоция на Хондураския залив.
През 1768 г. Британското адмиралтейство пристъпва към организация на южна тихоокеанска експедиция, като поводът за нея става наблюдението на преминаването на планетата Венера пред диска на Слънцето на 3 юни 1769 г. През май 1768 г. от околосветско плаване се завръща Самюъл Уолис, който препоръчва наблюдението да се проведе на остров Таити. Наблюдението на Венера е само повод, а истинските причини за организирането на експедицията са откриването на т.нар. „Южен континент” и присъединяването на нови територии към Британската империя.
След известно колебание от страна на Адмиралтейството кандидатурата на Джеймс Кук се приема без условия и той е назначен за капитан на тримачтовия кораб „Индевър” - 375 т. Екипажът първоначално се състои от 98 човека, включително 13 войници. В експедицията се включват двама художници и учени: Чарлз Грийн, астроном; Джоузеф Банкс, млад, много богат човек, впоследствие основател на Британското африканско дружество и председател на Кралското географско дружество; шведския натуралист Даниел Карл Соландер, библиотекар на Британския музей. „Индевър” е снабден с продоволствия за година и половина и въоръжен с 22 оръдия.
На 25 август 1768 г. „Индевър” напуска Плимут, на 13 ноември пристига в Рио де Жанейро и на 7 декември отплава на юг. На 16 януари 1769 г. у югоизточната част на Огнена Земя Кук се укрива в залива Буен Сусесо, където неговите спътници слизат на брега и се срещат с местните жители. На 21 януари, след стихването на бурята „Индевър” продължава плаването си, на 25 януари заобикаля нос Хорн и на 13 април 1769 г. пристига на остров Таити.